İnsansız Hava Araçları Sürülerinin Akıllı Hedef Tespit Yöntemi

Askeri ve kamusal alanlarda çeşitli görevlerde kullanılmak üzere geliştirilen İnsansız Hava Araçlarının (İHA) kullanım alanlarından biri de geniş arazi ortamlarında hedef arama çalışmalarıdır.  Aranacak hedefin boyutunun genişlemesi ve sayısının artması durumunda İHA’ ların tek başına kullanılması yetersiz kalmakta, bu soruna çözüm olarak, İHA sürüleri oluşturulmaktadır. İHA sürülerinin hedef tespitinde kullanılması, arama süresini kısaltmakla beraber daha büyük alanlarda arama yapma imkânı sunmaktadır. Bu çalışmada simulasyon ortamında hedef arama yapmak üzere bir sürü İHA sisteminin kurulması ve arama bölgesinden kaçan hedeflerin tespit edilmesi amaçlanmıştır. Çalışmada, Parçacık Sürü Optimizasyonu’ndan faydalanılarak sürü İHA’ların hız ve konum bilgileri güncellenmiş, sürüdeki İHA’ların hızları, komşu İHA’lar arasındaki konum ve hız değerlerine göre hesaplanmıştır.  Hedeflere ulaşmak için taranacak alanın matris değerlerini belirlemek amacıyla oluşturulan fonksiyonlara koordinat verileri eklenmiştir. Sürü İHA’ların yol planlaması oluşturuluken üs bölgesinde başlagıçtan-bitişe kadar Dubins ve Bezier Eğrileri kullanılarak İHA’ların dönüşlerinin yumuşatılması sağlanmıştır.  Sonuç olarak sürü İHA’ lar simülasyon haritasının -800 ile 1000 aralığındaki x ve y koordinatları içerisinde 30 km/saate varan hıza ulaşmış, 02.29 dakikada hedefin kontrolü ve imhası gerçekleştirilmiştir. Simülasyon sonuçları çoklu İHA görevlerinde hedef arama sürecinin azaltılmasına katkı sunmaktadır.